2024年有望成为人形机器人量产元年，在AI大模型加持下，其研究进展显著，长期若实现1:1乃至2:1的人机应用比例，市场规模可达百万亿美元级别，将深刻重塑全球产业格局。

　　人形机器人无权威定义，通常认为具备类人外观、感知、决策、行为和交互能力，可在生活与工作场景完成类人任务。其研究始于1973年日本早稻田大学的WABOT-1，早期聚焦机械外形与基础控制算法；2000年后功能逐步复杂，能跑步、跳跃并与人互动；2018年起，AI技术推动其向复杂决策和实际场景应用发展，2022年特斯拉Optimus发布掀起热潮。目前，人形机器人已进入商业化落地初级阶段，在物流仓储、汽车自动化等领域有应用，短期内有望在汽车工厂实现商用突破，长期目标涵盖家庭服务等场景。国内外众多企业积极布局，国外有特斯拉、波士顿动力等，国内有优必选、腾讯、小米等，2023年底优必选成为国内首家上市的人形机器人公司。

　　市场规模方面，当前因处于产业化初期，各机构预测差异大，但普遍认为2030年全球市场规模可达数百亿美元。中国市场增长潜力大，预计2024年约27.6亿元，2035年有望达3000亿元。政策上，国家及地方层面均出台规划支持，明确2025年实现整机批量生产、2027年形成安全可靠产业链供应链体系的目标。

　　产业链上，人形机器人由传感、控制、执行三大系统构成，产业链分上中下游，上游核心零部件成本占比高、技术难度大。核心零部件中，关节电机（无框力矩电机、空心杯电机）、六维力传感器、行星滚柱丝杠、减速器、末端执行器（灵巧手）、柔性传感器、轴承、编码器等各有特点，全球市场多由欧美日企业主导，国内企业虽在部分领域实现一定突破，但整体与海外高端产品仍有差距，不过国产替代前景广阔。